河北快3

排行榜 -

您的位置:河北快3 > ppt下载 > PPT课件 > 课件PPT > 最优控制ppt

最优控制ppt下载

素材预览

最优控制ppt

这是最优控制ppt,包括了最优控制的基本概念,最优控制问题,最优控制的应用类型,用变分法解最优控制,变分法解最优控制问题,线性二次型问题的最优控制等内容,欢迎点击下载。

最优控制ppt是由红软PPT免费下载网推荐的一款课件PPT类型的PowerPoint.

第4章 最优控制原理与应用 最优控制的基本概念 最优控制研究的主要问题:根据已建立的被控对象的数学模型,选择一个容许的控制率,使得被控对象按照预定的要求运行,并使给定的某一性能指标达到极小值(或极大值)。 从数学观点来看,最优控制研究的问题是:求解一类带有约束条件的泛函极值问题。 最优控制问题 最优控制问题的一般提法:在满足系统方程的约束条件下,在容许控制域中确定一个最优控制律,使得系统状态从已知初态转移到要求的目标集,并使性能指标达到极值。 最优控制的应用类型 I. 积分型性能指标 最小时间控制; 最少能量控制; 最少燃料控制; II. 末值型性能指标 III. 复合型性能指标 4.1 用变分法解最优控制 4.1.1 泛函与变分 4.1.2 欧拉方程 4.1.3 横截条件 4.1.4 变分法解最优控制问题 在动态系统最优控制问题中,性能指标是一个泛函,性能指标最优即泛函达到极值。解决泛函极值问题的有力工具是变分法。所以下面就来列出变分法中的一些主要结果,大部分不加证明,但读者可对照微分学中的结果来理解。 4.1.1 泛函与变分 1、泛函: 2、泛函的连续性: 3、线性泛函: 4、自变量函数的变分: 5、泛函的变分: 当一个泛函具有变分时,也称该泛函可微。和函数的微分一样,泛函的变分可以利用求导的方法来确定。 定理 设J[x]是线性赋范空间Rn上的连续泛函, 若在x= x0处J[x]可微,则J[x]的变分为 举例: 6、泛函的极值: 4.1.2 欧拉方程 举例: 利用上面的结论求得 4.1.3 横截条件 如果t0也自由、x(t0)受约束,即沿着曲线g(t)则应满足以下横截条件 例子: 求平面上给定两点A(0,1),B(1,3)间的最短弧长。 若B点可沿曲线 c(t)=2-t 移动,求一连接A、B两点且弧长最短的曲线。 对于最短弧长问题,它是泛函 在两端固定条件下的变分问题,欧拉方程 的解为 x=at+b 带入边界条件可得解 x=2t+1。 (2)属于末端受约束的变分问题,其最短弧长满足与(1)相同的欧拉方程,因此 x=at+b,因为初始点没有变化,所以由x(0)=1可得b=1. 为了确定参数a, 运用横截条件(11.1)可得 解得 a=1,因此 可知极值曲线为 . 由末端约束条件 ,可知 tf=0.5,带入弧长公式得到最短弧长 4.1.4 变分法解最优控制问题 (2)末端时刻自由时的最优解 4.2 极小值原理及其应用 4.2.1 连续系统的极小值原理 4.2.2 离散系统的极小值原理 4.2.3 最小时间控制 4.2.4 最小能量控制 极小值原理与经典变分法的区别: 容许控制条件放宽。极小值条件对通常的控制约束均适用。 最优控制使哈密顿函数取全局极小值。当满足经典变分法的应用条件时,其极值条件是极小值原理中极值条件的特例。 极小值原理不要求哈密顿函数对控制向量的可微性。 4.3 线性二次型问题的最优控制 4.3.1 线性二次型问题 4.3.2 有限时间时变状态调节器 4.3.3 无限时间定常状态调节器 4.3.4 有限时间时变输出调节器 4.3.5 无限时间定常输出调节器 4.3.6 有限时间时变输出跟踪系统 4.3.7 无限时间定常输出跟踪系统 (2) Riccati方程的性质 P(t)是唯一的; P(t)是对称的; P(t)是非负的; 对以上结论的说明 对可控性的要求是防止不可控不稳定模态包含于性能指标中,会使J→,从而最优解不存在; {A,D}可观是为了保证最优闭环系统渐进稳定。系统可控假设和F=0意味着当tf →时, 为正定矩阵; 对于无限时间调节器,一般要求tf →时,x(tf)=0,即稳态误差为零,因此性能指标中不必加入终态性能指标。 定理说明: 有限时间时变输出调节器的最优解与有限时间时变状态调节器的最优解具有相同的最优控制和最优性能指标表达式,仅在Riccati方程及其边界条件的形式上有微小差别。 最优输出调节器的最优控制函数不是输出的函数,仍是状态的现行函数,所以,构成最优控制系统需要全部状态信息反馈。 4.4 动态规划 4.4.1 最优性原理 4.4.2 离散动态规划 4.4.3 连续动态规划 4.4.1 多级决策问题

第一节基因控制生物的性状ppt:这是第一节基因控制生物的性状ppt,包括了生物的遗传和变异,基因控制生物的性状,种瓜得瓜,种豆得豆,小结:遗传和变异,什么叫性状?形态结构特征,转基因鼠的启示等内容,欢迎点击下载。

工业信息控制ppt:这是工业信息控制ppt,包括了工业控制系统信息安全管理体系简介
安全方针,组织与合作团队,资产管理,人力资源安全,物理与环境管理,通信与操作管理,访问控制,信息获取、开发与维护,信息安全事件管理,业务连续性管理,符合性等内容,欢迎点击下载。

准入控制ppt:这是准入控制ppt,包括了前言,准入控制应用场景,准入控制功能实现,准入控制配置部署,准入控制故障处理等内容,欢迎点击下载。

推荐PPT

PPT分类Classification

Copyright:2009-2015 cfhkfn4y.com Corporation,All Rights Reserved 红软PPT免费下载网版权所有

粤ICP备14102101号